本发明涉及一种基于超声导波技术的排管检测机器人。其主要特征是基于模块化结构，由五个旋转模块和两个夹持器通过串联方式连接；两个夹持器可根据不同管径进行更换，其手爪装有导波探头夹持组件，可安装不同结构和数量的导波探头；通过旋转模块的伸展和收缩实现末端夹持器的位姿调整，两手爪交替夹紧，配合旋转模块实现各种攀爬运动。本发明采用基于PC/104总线技术的控制系统，由伺服电机、嵌入式计算机主板、传感器和远程控制系统组成。本发明具有体积小、质量轻、结构简单，灵活性强的特点，可以实现直管爬行、弯管爬行、管间爬行等多种检测运动，通过导波检测技术与机器人技术的集成，实现基于超声导波技术的排管无损检测。